Вы обязаны уступить дорогу при движении прямо:

Почему так

Знак 2.4 «Уступите дорогу» с табличкой 8.13 «Направление главной дороги» показывает, что главная на перекрёстке поворачивает, а вы подъезжаете по второстепенной. Пункт 13.9 требует уступить дорогу транспортным средствам, приближающимся по главной, независимо от направления их дальнейшего движения^13.9.

Оба участника на главной, значит, пропустить нужно и легковой автомобиль, и грузовой. Между собой они разберутся по правилам равнозначных дорог, а вы тронетесь после них.