Как Вам следует поступить при движении в прямом направлении?

Почему так

По определению из пункта 1.2 главной считается и дорога с твёрдым покрытием по отношению к грунтовой — знаки для этого не нужны. Вы едете по асфальту, а самосвал выезжает справа с грунтовой дороги, значит перекрёсток неравнозначный и главная дорога ваша.

Правило правой руки на таком перекрёстке не применяется: на нерегулируемом перекрёстке неравнозначных дорог уступает тот, кто едет со второстепенной (пункт 13.9). Поэтому перекрёсток вы проезжаете первым, а ждать обязан водитель грузовика.