По какой полосе Вам можно продолжить движение в населенном пункте после опережения грузового автомобиля?

Почему так

Пункт 9.4 требует держаться ближе к правому краю вне населённых пунктов, а в населённых пунктах на дорогах с двумя и более полосами в данном направлении разрешает водителям выбирать любую удобную полосу.

Здесь вы в населённом пункте и полос две, значит, после опережения можно остаться в левой или вернуться в правую — как удобнее.

Ограничения всё же есть: крайнюю левую полосу на дорогах с тремя и более полосами занимают только при интенсивном движении или для манёвра, а грузовым автомобилям тяжелее 3,5 тонны запрещено занимать левее второй полосы там, где полос больше двух.