Водитель грузового автомобиля в данной ситуации:

Почему так

Легковой автомобиль подъезжает по полосе разгона, и пункт 8.10 говорит об этом случае прямо: при наличии полосы разгона водитель, въезжающий на дорогу, должен двигаться по ней и перестраиваться на соседнюю полосу, уступая дорогу транспортным средствам, движущимся по этой дороге^8.10.

Грузовой автомобиль как раз движется по дороге, поэтому преимущество у него. Правило «помехи справа» здесь не работает: оно про перекрёстки равнозначных дорог, а не про перестроение. И само по себе расположение машины справа преимущества ей не даёт.